涂胶机是用以给服务器机柜、照明灯具、电瓶、轿车等有密封性规定的商品，依照密封性运动轨迹涂密封剂的一种工业化生产数控车床。规范涂胶机运动控制系统软件为三轴连动，根据平行线刀具半径补偿与弧形刀具半径补偿进行点胶运动轨迹。文中关键对三维涂胶机的运动控制系统软件基本原理与构造开展剖析。

运动控制系统软件是以电机为控制目标，以控制器为关键，以电力电子技术、输出功率转换设备为电动执行器，在控制理论创新下构成的过程控制系统控制系统。一个典型性的当代运动控制系统软件的硬件配置关键由上台电子计算机、运动控制器、输出功率驱动器设备、电机和感应器意见反馈检验设备和被测目标等几一部分构成。

一、涂胶机运动控制器运动控制器依据构造不一样的可分成：根据电子计算机规范系统总线的运动控制器；Soft型敞开式运动控制器；内嵌式构造的运动控制器。Soft型敞开式运动控制器运动控制手机软件所有装在电子计算机中，而硬件配置一部分仅是电子计算机与伺服电机驱动器和外界IO中间的规范化通用性插口。客户在Windows平台和别的电脑操作系统的适用下，运用对外开放的运动控制核心，开发设计需要的控制作用，组成多种类型的运动控制系统软件。内嵌式构造的运动控制器是把电子计算机置入到运动控制器中的一种商品，它可以单独运作。运动控制器与电子计算机中间的通讯仍然是靠计算机总线，本质上是根据结构的运动控制器的一种变异。

三维涂胶机运动控制器为根据系统总线的运动控制器。用计算机系统和电脑操作系统，融合运动控制程序运行来完成的，具备髙速的数据处理方法工作能力。系统总线方式上为104系统总线、RS232接口和USB接口。运动控制器选用DSP芯片做为CPU，可进行运动整体规划、高速实时刀具半径补偿、伺服电机滤波器控制和伺服电机驱动器、外界IO中间的规范化通用性插口作用。控制器适用功能齐全的运动控制软件库、C语言运动库函数、WindowsDLL动态链接库等，依据加工工艺要求，在WINDOWS等服务平台下开发设计系统软件，构成涂胶机运动控制控制系统.

二涂胶机运动控制方法

运动控制方式有点儿位运动控制、持续运动轨迹运动控制、同歩运动控制。

定位点运动控制即仅对终点站部位有规定，与运动的正中间全过程即运动运动轨迹不相干。

同歩运动控制就是指好几个轴中间的运动融洽控制，能够 是好几个轴在运动全线中开展同歩，还可以是在运动全过程中的部分有速率同歩。

三维涂胶机控制方法为持续运动轨迹运动控制，又称之为轮廊控制，关键对胶头的运动运动轨迹开展控制。该控制方法规定系统软件在髙速运动的状况下，既要为了确保生产加工的轮廊精密度，也要确保胶头沿轮廊运动时的切向速度的稳定。对小直线生产加工时，有多段程序预备处理作用。

三涂胶机运动控制器硬件配置构造

涂胶机系统软件以根据“PC机+运动控制器”为关键，选用运动控制器、控制器和沟通交流伺服电机电机组成一个敞开式硬件配置构造。在该伺服电机控制系统中，控制器上专用型CPU与PC机CPU组成主从关系式双CPU控制方式。PC机承担人机交互技术页面的管理方法和控制系统的实时监控系统等层面的工作中，比如电脑键盘和电脑鼠标的管理方法、系统状态的显示信息、控制命令的推送和外界数据信号IO的监管等。运动控制器配置主题鲜明、功能齐全的运动库函数，供客户应用进行电机的运动整体规划。系统软件采用单脉冲輸出的部位控制方法，单脉冲頻率的尺寸控制电动机的速率，数据信号的正负极控制电机正反转，以完成三轴的部位控制。X轴、Y轴、Z轴起点、限位开关检验是根据限位开关来完成，起点检验电源开关做为每一个轴的零点部位，限位开关检验电源开关保证 每轴工作中行程安排極限。这种情况数据信号送进运动控制卡情况存储器后由CPU随时随地读取，做到对IO情况数据信号的检验。在硬件配置上，运动控制器上的光学隔离措施既隔离了外接设备对內部数据系统软件的影响，有能合理避免过压、过电流量等外部紧急事件对计算机软件的毁坏，进一步提高了系统软件的控制精密度和可信性。

四涂胶机运动控制系统软件的软件架构

涂胶机运动控制器配置有运动库函数，库函数为双轴及多轴的步进电机或伺服电机控制出示了很多运动涵数，如单轴运动、多轴单独运动、多轴刀具半径补偿运动及其多轴同歩运动这些。运动控制器构成的控制系统，选用VC语言开发设计友善的工业触摸屏程序运行、便捷的人机交互技术和管理方法。系统软件的程序结构控制模块如下图所示，除开行为主体的运动控制程序流程外，还包含复位、与PC实时数据互动、系统保护、情况检测等一部分。